Regulator PI (proporcjonalno-całkujący) składa się z dwóch elementów: członu P, który reaguje na bieżącą wartość uchybu, oraz członu I, który całkuje uchyb w czasie. W praktyce oznacza to, że:
- człon P wpływa na szybkość reakcji i wzmocnienie odpowiedzi układu (im większy uchyb, tym większa korekta),
- człon I powoduje narastanie sygnału sterującego tak długo, jak długo występuje uchyb, co zwykle prowadzi do redukcji/likwidacji uchybu ustalonego.
Dlatego układ o charakterystykach typowych dla PI będzie wykazywał cechy działania proporcjonalnego (natychmiastowa reakcja na uchyb) oraz efekt całkowania ("dopychanie" do wartości zadanej), ale bez zachowania charakterystycznego dla różniczkowania.
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są niepoprawne?
- I: czysty regulator całkujący nie ma członu proporcjonalnego; zwykle daje wolniejszą reakcję i może prowadzić do nadmiernego narastania sterowania. Jeśli na wykresach widać jednocześnie efekt natychmiastowego wzmocnienia (P) i eliminację uchybu (I), to nie jest to wyłącznie I.
- PD: regulator PD zawiera różniczkowanie, które silnie wpływa na zachowanie przejściowe (tłumienie, reakcja na szybkość zmian). Jeśli charakterystyki nie wskazują cech D (reakcji na pochodną uchybu), wybór PD jest błędny.
- PID: PID ma wszystkie trzy człony P, I i D. Gdy na charakterystykach brak przesłanek dla członu D, nie ma podstaw, by uznać regulator za PID; obecność P i I wystarcza do identyfikacji PI.
Wskazówka egzaminacyjna: przy rozpoznawaniu typu regulatora zawsze szukaj oddzielnie oznak P (wzmocnienie odpowiedzi), I (eliminacja uchybu ustalonego) i D (reakcja na szybkość zmian/tłumienie). To ogranicza pomyłki między PI i PID.
