Regulatory P/PI/PD/PID rozróżnia się po tym, jakie człony dynamiczne występują w torze przetwarzania uchybu (błędu) regulacji.
- P (proporcjonalny) – wyjście jest proporcjonalne do uchybu; w schemacie blokowym odpowiada mu zwykle samo wzmocnienie (np. Kp) bez całkowania i bez różniczkowania.
- PI – oprócz wzmocnienia zawiera całkowanie; w schemacie/blokach odpowiada temu obecność elementu o transmitancji z 1/s (integrator). Ten człon zmniejsza uchyb ustalony, ale może pogarszać dynamikę.
- PD – oprócz członu proporcjonalnego zawiera różniczkowanie; na schemacie powinien pojawić się element zależny od s (derywator lub człon różniczkujący, czasem z filtrem). Człon D reaguje na szybkie zmiany uchybu, poprawia tłumienie i może zmniejszać przeregulowanie, ale jest wrażliwy na szumy.
- PID – łączy P, I i D, więc na diagramie występują zarówno ścieżki z 1/s, jak i zależne od s.
Jeżeli na przedstawionym schemacie blokowym można rozpoznać wzmocnienie (człon P) oraz różniczkowanie (człon D), a jednocześnie nie ma całkowania (brak bloku typu 1/s), to taki układ realizuje funkcję regulatora PD.
Odpowiedzi rozpraszające wynikają zwykle z błędnego dopatrzenia się członu całkującego (wybór "PI" lub "PID") albo z pominięcia członu różniczkującego (wybór "P"). W praktyce, przy analizie schematu, warto szukać właśnie symboli s oraz 1/s, bo jednoznacznie wskazują różniczkowanie i całkowanie.
