Stopnie swobody (DOF) robota to liczba niezależnych ruchów, które może wykonać jego układ kinematyczny. W praktyce, w robotach przemysłowych najczęściej liczy się je jako liczbę osi/przegubów sterowanych niezależnie. Każda taka oś odpowiada zwykle jednej parze kinematycznej: obrotowej (R) albo posuwowej (P).
Odpowiedź "6 - tylko ruchy obrotowe" jest właściwa, gdy przedstawiony manipulator jest klasycznym robotem przegubowym (antropomorficznym) 6-osiowym. Taki robot ma typowo 3 osie "ramienia" (do ustawienia położenia w przestrzeni) oraz 3 osie "nadgarstka" (do ustawienia orientacji narzędzia). Wszystkie te osie są najczęściej realizowane przez przeguby obrotowe, stąd opis "tylko ruchy obrotowe".
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są błędne?
- "5 - tylko ruchy obrotowe" jest błędne, bo 5 osi zwykle nie pozwala na pełną, niezależną kontrolę położenia i orientacji narzędzia w typowych zadaniach (często brakuje jednej osi orientacji nadgarstka).
- "6 - tylko ruchy posuwowe" nie pasuje do robota przegubowego: sześć ruchów posuwowych byłoby charakterystyczne raczej dla konstrukcji opartej wyłącznie o prowadnice liniowe, rzadkiej w tej postaci w przemyśle.
- "5 - tylko ruchy posuwowe" łączy dwa problemy: zaniżoną liczbę osi oraz niewłaściwy typ ruchu dla przegubowej kinematyki.
Wskazówka egzaminacyjna: nie licz "części" robota (członów, osłon, segmentów). Licz niezależne osie ruchu i sprawdź, czy są to ruchy obrotowe (wokół osi) czy posuwowe (wzdłuż osi).
