Stopnie swobody (DoF) robota opisują, ile niezależnych ruchów może wykonać jego mechanizm. W typowym schemacie kinematycznym manipulatora każdy symbol pary kinematycznej (stawu) odpowiada jednemu stopniowi swobody, o ile jest to pojedyncza para obrotowa lub postępowa.
Na przedstawionym schemacie kinematycznym trzeba prześledzić łańcuch od podstawy do chwytaka i policzyć wszystkie pary kinematyczne, nie pomijając tych narysowanych wewnątrz większych elementów konstrukcyjnych. Zgodnie z opisem schematu występują:
- dwie pary obrotowe (ruch obrotowy wokół osi) – każda daje 1 DoF,
- trzy pary postępowe (ruch liniowy wzdłuż osi) – każda daje 1 DoF.
Suma niezależnych par kinematycznych wynosi więc 2 + 3 = 5 DoF. Taki robot bywa potocznie określany jako "5-osiowy" (choć w praktyce "oś" może oznaczać również oś sterowaną). W wielu zastosowaniach przemysłowych konfiguracja 5 DoF pozwala zwykle na uzyskanie 3 stopni swobody potrzebnych do pozycjonowania w przestrzeni (x, y, z) oraz 2 stopni swobody orientacji narzędzia/chwytaka.
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są błędne? Wskazania "2 stopnie.", "3 stopnie." i "4 stopnie." wynikają najczęściej z typowych pomyłek: liczenia tylko części symboli (np. tylko tych "na zewnątrz" dużego prostokąta), nieuwzględnienia jednego z przesuwów lub mylenia elementu konstrukcyjnego z brakiem przegubu. Poprawna metoda to konsekwentne policzenie wszystkich par kinematycznych na drodze od podstawy do efektora końcowego.
