W notacji kinematycznej manipulatorów (łańcucha kinematycznego) kolejne litery opisują typ par kinematycznych/osi ruchu od podstawy do efektora (chwytaka):
- T – translacja, czyli para przesuwna (ruch liniowy wzdłuż osi),
- R – rotacja, czyli para obrotowa (ruch kątowy wokół osi).
Na przedstawionym schemacie widać trzy osie oznaczone prostymi, dwukierunkowymi strzałkami. Taki symbol wskazuje ruch postępowy (liniowy). Dodatkowo brak jest zakrzywionych strzałek, które byłyby typowym oznaczeniem ruchu obrotowego.
Oznacza to, że manipulator realizuje trzy niezależne ruchy translacyjne (np. w układzie XYZ), co jest charakterystyczne dla robota kartezjańskiego/bramowego. Zatem sekwencja typów par kinematycznych to TTT.
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są niepoprawne?
- TRR – sugeruje 1 oś liniową i 2 obrotowe; na rysunku nie ma oznaczeń rotacji.
- RTR – wymaga co najmniej dwóch osi obrotowych; również brak zakrzywionych strzałek.
- RRR – odpowiada robotom przegubowym (antropomorficznym) z trzema osiami obrotowymi; schemat pokazuje wyłącznie przesuwy.
Wskazówka egzaminacyjna: najpierw policz typy strzałek (proste vs zakrzywione), a dopiero potem zapisz sekwencję liter w kolejności od podstawy do chwytaka.
