W robotyce i mechatronice często opisuje się strukturę manipulatora jako sekwencję liter odpowiadających typom przegubów/napędów w kolejnych osiach (stopniach swobody). W tym pytaniu przyjęto oznaczenia:
- R – napęd/przegub obrotowy (ruch kątowy),
- T – napęd/przegub liniowy (ruch postępowy).
Sformułowanie "posiadającego kolejno dwa napędy obrotowe i trzeci liniowy" oznacza, że:
- oś 1 ma być obrotowa,
- oś 2 ma być obrotowa,
- oś 3 ma być liniowa.
Taki łańcuch kinematyczny zapisuje się jako RRT. To jest bezpośrednie odwzorowanie typu ruchu w kolejnych osiach.
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są niepoprawne?
- RTT opisuje układ: obrotowy, potem dwa liniowe – nie spełnia warunku "dwa obrotowe na początku".
- TTT oznacza trzy napędy liniowe – brak dwóch pierwszych obrotowych.
- RRR oznacza trzy napędy obrotowe – trzeci nie jest liniowy.
W praktyce taka klasyfikacja pomaga szybko rozpoznać, jakiego rodzaju ruchów można oczekiwać od manipulatora (np. obrót w bazie, obrót w drugim członie, a następnie dosuw liniowy). Warto też pamiętać, że w wielu materiałach spotyka się alternatywną notację, gdzie przegub liniowy bywa oznaczany inną literą; na egzaminie należy jednak stosować oznaczenia przyjęte w treści zadania.
