Regulator PI (proporcjonalno-całkujący) składa się z dwóch części: członu proporcjonalnego opisanego wzmocnieniem Kp oraz członu całkującego opisanego m.in. czasem zdwojenia Ti. Parametr Ti określa "szybkość" narastania działania całkującego: im mniejszy Ti, tym szybciej regulator eliminuje uchyb ustalony. To jest klasyczna cecha nastaw regulatora, a nie cecha obiektu regulacji.
W typowym układzie regulacji z ujemnym sprzężeniem zwrotnym sygnał zadany Xz jest porównywany z sygnałem sprzężenia Xp w węźle sumacyjnym. Różnica tworzy uchyb ε, który jest wejściem regulatora. Na przedstawionym schemacie uchyb ε wchodzi bezpośrednio do bloku B1, a wyjście B1 jest sygnałem sterującym U podawanym na obiekt B2. Z kolei wyjście obiektu Y jest mierzone w torze pomiarowym B3, tworząc Xp wracające do węzła sumacyjnego. Taki układ bloków jednoznacznie wskazuje, że B1 pełni rolę regulatora.
Dlatego, aby zmniejszyć czas zdwojenia Ti regulatora PI, należy zmienić nastawy w B1:
- "w bloku B1" – poprawnie, bo Ti jest parametrem regulatora PI.
- "w bloku B2" – błędnie, ponieważ B2 to obiekt regulacji (proces). Można zmieniać jego parametry fizyczne, ale nie są to "nastawy regulatora PI".
- "równocześnie bloków B1 i B2" – błędnie, bo pytanie dotyczy zmiany nastawy Ti (parametru regulatora); obiekt nie ma nastawy Ti regulatora.
- "równocześnie bloków B2 i B3" – błędnie, bo B3 to tor pomiarowy (czujnik/przetwornik). Zmiana czujnika może wpływać na pomiar, ale nie jest zmianą Ti regulatora.
W praktyce zbyt duże zmniejszenie Ti może zwiększyć dynamikę układu kosztem przeregulowania lub oscylacji, dlatego strojenie wykonuje się świadomie (np. na podstawie odpowiedzi skokowej lub symulacji).
