W typowym układzie regulacji ze sprzężeniem zwrotnym sygnał zadany Xz jest porównywany z sygnałem sprzężenia Xp w węźle sumacyjnym. Wynikiem porównania jest uchyb ε, który trafia na wejście regulatora. Regulator przetwarza uchyb na sygnał sterujący U, a ten działa na obiekt regulacji (np. silnik, zawór, grzałkę). Na obiekt mogą też wpływać zakłócenia Z. Wyjście obiektu Y jest mierzone/przetwarzane w torze sprzężenia zwrotnego i wraca jako Xp.
Czas zdwojenia Ti (często nazywany też czasem całkowania) jest jedną z nastaw regulatora PI/PID. Oznacza on parametr części całkującej: mniejszy Ti oznacza silniejsze i szybsze narastanie składowej całkującej, co zwykle skraca czas usuwania uchybu ustalonego. Jednocześnie zbyt mały Ti może pogarszać zachowanie dynamiczne (większe przeregulowanie, ryzyko oscylacji), dlatego strojenie zawsze jest kompromisem.
W schemacie z blokami B1, B2, B3:
- B1 to regulator – miejsce, gdzie znajdują się i gdzie zmienia się nastawy Kp, Ti, Td.
- B2 to obiekt regulacji – jego parametrów zwykle nie "nastawia się" w ramach strojenia PID; obiekt jest sterowany sygnałem U i reaguje na zakłócenia.
- B3 to element pomiarowy/tor sprzężenia zwrotnego – odpowiada za przekształcenie wielkości wyjściowej Y do postaci sygnału Xp, ale nie jest miejscem nastaw Ti regulatora.
Dlatego, aby zmniejszyć czas zdwojenia Ti, należy zmienić nastawy w bloku B1.
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są błędne?
- Blok B2: zmiana Ti nie dotyczy obiektu, tylko algorytmu regulatora.
- Równocześnie B1 i B2: Ti jest parametrem regulatora, więc "podwójna" zmiana nie ma sensu merytorycznego w standardowym modelu blokowym.
- Równocześnie B2 i B3: ani obiekt, ani tor pomiarowy nie przechowują nastaw Ti regulatora PI/PID.
