W schemacie kinematycznym manipulatora kluczowe jest rozróżnienie między: członami (elementami mechanicznymi), przegubami (miejscami połączeń) oraz napędami (elementami wymuszającymi ruch danej osi). Liczbę napędów odczytuje się nie z liczby linii czy węzłów, lecz z liczby symboli napędu zaznaczonych umownie na rysunku.
W tym zadaniu napędy są oznaczone jako zamalowane na czarno trójkąty – pokazują one punkty przyłożenia siły/momentu napędowego, czyli miejsca, gdzie dana oś jest aktywnie sterowana. Na schemacie występują dokładnie trzy takie trójkąty, dlatego poprawna odpowiedź to "3 napędy."
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są niepoprawne?
- "4 napędy." – błąd wynika zwykle z doliczenia elementu, który wygląda "jak kolejna oś" (np. chwytaka/efektora), mimo że na schemacie nie ma dla niego symbolu napędu.
- "5 napędów." i "6 napędów." – to typowe wartości spotykane w robotach przemysłowych, ale w tym konkretnym rysunku nie ma tylu oznaczeń napędów. To przykład nadmiernej generalizacji: przeniesienia wiedzy o typowych manipulatorach 5–6 osi na zadany schemat.
Wskazówka egzaminacyjna: najpierw znajdź na rysunku wszystkie symbole napędów i policz je, dopiero potem porównaj wynik z odpowiedziami. Nie licz chwytaka, elementów prowadzących ani samych przegubów, jeśli nie są oznaczone jako napędzane.
