Schemat kinematyczny służy do uproszczonego, symbolicznego przedstawienia budowy mechanizmu (np. manipulatora/robota) tak, aby było widać:
- z jakich członów składa się układ (elementy połączone w łańcuch),
- jakie są między nimi połączenia (pary kinematyczne),
- jakie ruchy względne są dopuszczone (stopnie swobody).
"Połączenie przegubowe" oznacza, że dwa człony nie są zespolone na sztywno, tylko mają możliwość ruchu względem siebie zgodnie z typem przegubu. W praktyce w manipulatorach najczęściej spotyka się przeguby:
- obrotowe (umożliwiają obrót wokół osi),
- przesuwne (umożliwiają ruch liniowy wzdłuż osi),
- rzadziej inne odmiany wynikające z konstrukcji.
Dlatego poprawny wybór to taki symbol, który w danej konwencji jednoznacznie oznacza parę kinematyczną przegubową pomiędzy członami x i y. Symbole sugerujące połączenie sztywne, podparcie, element napędowy lub oznaczenia niebędące parą kinematyczną są błędne, ponieważ nie opisują relacji "człon–przegub–człon".
Typowe błędy wynikają z przenoszenia nawyków z innych rysunków (np. schematów elektrycznych) albo z mylenia symbolu przegubu obrotowego z innymi znakami geometrycznymi. Na egzaminie warto wykonać szybki test logiczny: czy wybrany symbol pokazuje, że między członami istnieje dopuszczony ruch, a nie stałe zespolenie? Jeśli tak, to jest to właściwy kierunek rozumowania.
