W typowym torze regulacji osi robota stosuje się strukturę kaskadową: pętla położenia (zewnętrzna) wyznacza zadaną prędkość, pętla prędkości wyznacza zadaną wartość momentu, a pętla prądowa realizuje najszybszą regulację, bo prąd jest bezpośrednio związany z momentem napędowym.
Odpowiedź "wartość natężenia prądu twornika na wartość napięcia zasilającego twornik" jest poprawna, ponieważ regulator prądu przetwarza informację o prądzie (najczęściej uchyb: prąd zadany minus prąd mierzony) na wielkość sterującą toru mocy. W wielu modelach blokowych napędu tą wielkością sterującą jest właśnie napięcie przyłożone do twornika (albo sygnał równoważny: np. zadanie dla modulatora), które następnie realizuje przekształtnik.
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są niepoprawne:
- "wartość prędkości kątowej osi robota na wartość natężenia prądu twornika" – to opisuje raczej rolę regulatora prędkości, który często generuje zadanie prądu/momentu, a nie rolę regulatora prądu.
- "wartość napięcia zasilającego twornika na wartość natężenia prądu twornika" – tak zachowuje się przede wszystkim obiekt regulacji (napęd/silnik z obwodem twornika), a nie regulator. Regulator nie jest "fizycznym przetwornikiem" napięcia na prąd, tylko algorytmem wyznaczającym sterowanie.
- "wartość napięcia zasilającego twornik na wartość kąta wysterowania przekształtnika" – to pasuje do bloku modulatora/sterowania przekształtnikiem (np. wyznaczanie wypełnienia PWM lub kąta zapłonu), a nie do regulatora prądu jako elementu regulacji.
Wskazówka egzaminacyjna: rozpoznawaj, czy odpowiedź opisuje regulator (uchyb → sygnał sterujący), obiekt (sterowanie → odpowiedź fizyczna, np. prąd), czy modulator (sygnał sterujący → parametry sterowania elementów mocy).
