Łańcuch kinematyczny manipulatora opisuje, jak człony (ramiona) i przeguby są połączone między podstawą a efektorem (narzędziem). W praktyce spotyka się dwie główne architektury:
- Łańcuch otwarty (szeregowy) – elementy są połączone "jeden za drugim", więc od podstawy do efektora prowadzi jedna ścieżka połączeń. Typowe przykłady to roboty antropomorficzne (6-osiowe) lub wiele wersji SCARA. Taka struktura nie tworzy pętli; każdy kolejny człon "niesie" następne.
- Łańcuch zamknięty (z pętlą/pętlami) – istnieją co najmniej dwie niezależne gałęzie łączące podstawę z efektorem, które zamykają się w pętlę kinematyczną. To cecha charakterystyczna robotów równoległych.
Odpowiedź "Manipulator typu Delta" jest poprawna, ponieważ Delta jest klasycznym robotem równoległym: efektor jest prowadzony przez kilka ramion działających jednocześnie, a połączenia mechaniczne tworzą pętle kinematyczne. Taka budowa sprzyja dużej dynamice (szybkie przyspieszenia) i dobrej powtarzalności w zadaniach typu pick-and-place.
Pozostałe typowe manipulatory spotykane na ilustracjach egzaminacyjnych (np. kartezjański/bramowy, SCARA, antropomorficzny) są zwykle manipulatorami szeregowymi. Mogą mieć kilka osi, ale nadal prowadzą od podstawy do narzędzia jedną drogą bez zamykania pętli, więc nie spełniają definicji zamkniętego łańcucha kinematycznego.
Wskazówka egzaminacyjna: aby rozpoznać łańcuch zamknięty, spróbuj "narysować palcem" drogę od podstawy do efektora. Jeśli widzisz, że efektor jest podparty przez kilka niezależnych ramion, które łączą się z nim równolegle, najczęściej oznacza to kinematykę zamkniętą (równoległą).
