Struktura kinematyczna manipulatora to uporządkowany opis rodzaju przegubów (par kinematycznych) tworzących łańcuch od podstawy do efektora (np. chwytaka). W praktyce spotyka się dwie równoległe notacje: literową (np. O/P) oraz symboliczną (np. R/T). W tym typie zadań chodzi o rozpoznanie, jaki ruch umożliwia dany przegub i w jakiej kolejności przeguby występują.
Oznaczenie OOP (RRT) należy czytać jako sekwencję trzech przegubów: dwa pierwsze są obrotowe (umożliwiają ruch kątowy – "zawias"), a trzeci jest postępowy/pryzmatyczny (umożliwia ruch liniowy – "prowadnica"). Kluczowa jest kolejność: nawet jeśli na schemacie występują te same typy przegubów, ale w innym ułożeniu (np. przegub liniowy wcześniej), to nie jest to ta sama struktura kinematyczna.
Odpowiedź "rysunku 4." jest poprawna, ponieważ przedstawia manipulator, w którym:
- występują dokładnie dwa przeguby obrotowe (odpowiadające dwóm "R"),
- oraz jeden przegub postępowy (odpowiadający "T"),
- a ich ułożenie odpowiada zapisowi od podstawy do końcówki roboczej.
Pozostałe rysunki są niepoprawne, bo prezentują inną liczbę przegubów danego typu albo inną sekwencję (np. przegub postępowy nie jest na trzeciej pozycji, albo pojawia się dodatkowy przegub obrotowy/postępowy). To typowy błąd: patrzenie na "kształt" robota zamiast na analizę osi ruchu każdego przegubu.
Wskazówka egzaminacyjna: przy każdym członie zadaj sobie pytanie "czy ten element wykonuje obrót czy przesuw?", a potem zapisz sekwencję od podstawy do efektora i dopiero porównaj z oznaczeniem RRT/OOP.
