W zapisie struktur kinematycznych manipulatorów litery opisują rodzaj par kinematycznych (przegubów) w kolejności od podstawy manipulatora do jego końcówki (efektora). Najczęściej spotyka się:
- R – przegub obrotowy: ruch względny jest ruchem kątowym wokół osi,
- T – przegub postępowy (pryzmatyczny): ruch względny jest ruchem liniowym wzdłuż osi (np. suwak, siłownik liniowy).
Oznaczenie RRT znaczy więc, że manipulator ma dwa przeguby obrotowe i jeden przegub postępowy, a kluczowe jest także ich ułożenie w kolejności. W praktyce rozpoznawanie wykonuje się tak:
- Znajdź na schemacie pierwszy przegub od strony podstawy i określ, czy symbol/układ elementów wskazuje obrót (R) czy przesuw (T).
- Powtórz dla kolejnych przegubów, pilnując kolejności w łańcuchu.
- Porównaj uzyskany ciąg liter z wymaganym oznaczeniem (tu: RRT).
Odpowiedź "rysunku 4." jest poprawna, ponieważ w zestawie rysunków przypisanych do zadania to właśnie ten rysunek przedstawia sekwencję dwóch przegubów obrotowych, po których występuje przegub postępowy.
Odpowiedzi "rysunku 1.", "rysunku 2." i "rysunku 3." są błędne, bo odpowiadają innym konfiguracjom (np. z inną liczbą przegubów obrotowych albo innym miejscem wystąpienia przegubu postępowego). Typową pułapką egzaminacyjną jest pomylenie przegubu T z elementem konstrukcyjnym, który wygląda na "wysuw", ale w rzeczywistości pełni rolę członu połączonego przegubem obrotowym.
Wskazówka do nauki: zawsze najpierw rozpoznaj rodzaj ruchu (obrót vs przesuw), dopiero potem porównuj zapis literowy. Sam "wygląd robota" bywa mylący.
