W zapisie kinematyki robota litery R i T oznaczają rodzaj kolejnych par kinematycznych (osi/przegubów) w łańcuchu kinematycznym manipulatora:
- R (revolute) – oś wykonuje ruch obrotowy wokół pewnej osi.
- T (prismatic/translate) – oś wykonuje ruch liniowy (postępowy) wzdłuż prowadnicy.
Aby poprawnie wskazać typ (np. TTT, RTT itd.), trzeba z rysunku odczytać dla każdej osi, czy realizuje ona obrót czy przesuw oraz w jakich kierunkach możliwy jest ruch. Dodatkową wskazówką jest przestrzeń robocza: układy z osiami translacyjnymi często dają przestrzeń o charakterze prostopadłościennym/"kartezjańskim", natomiast osie obrotowe prowadzą do przestrzeni wycinkowych, cylindrycznych lub sferycznych (zależnie od konfiguracji).
W tym zadaniu prawidłowa odpowiedź to TTT, co oznacza, że robot ma trzy kolejne osie o ruchu postępowym. Taki zapis odpowiada sytuacji, gdy wszystkie stopnie swobody w pokazanym układzie realizowane są przez przesuwy (bez przegubów obrotowych).
Dlaczego pozostałe odpowiedzi są błędne?
- RTT – zakłada, że pierwsza oś jest obrotowa. Jeśli na rysunku pierwszy ruch nie jest obrotem (brak osi obrotu, a pokazany jest przesuw), ten wariant odpada.
- RRT – wymaga dwóch osi obrotowych i jednej liniowej. Taki układ dawałby wyraźne elementy obrotu (łuki toru, zmienny kierunek ramienia) dla co najmniej dwóch stopni swobody, czego nie potwierdza rysunek.
- RRR – opisuje manipulator o trzech przegubach obrotowych; typowo prowadzi do przestrzeni roboczej zależnej od promieni i kątów (często wycinki). Jeżeli rysunek pokazuje wyłącznie przesuwy w osiach, to nie jest to konfiguracja RRR.
Wskazówka egzaminacyjna: przed wyborem odpowiedzi policz osie i dla każdej z nich nazwij ruch: "obrót czy przesuw?". Dopiero potem zapisz sekwencję liter w tej samej kolejności, w jakiej przedstawiono osie w schemacie.
